关于空间机构自由度计算的问题

空间机构的自由度：F=6n-(5*p5+4*p4+3*p3+2*p2+p1) ；p是机构中含有的相应副的个数。  什么是相应的副呢 ？？

如果在在一个机构中  有一个转动副  一个移动副   两个球面副          应该怎么使用这个公式进行计算呢

哪个是P1  哪个是P2  哪个是P3 呢            我基础比较差   请讲的仔细点  谢谢了