第一信号系统与第二信号系统是什么

教心关于学习分类部分，在阐述人类学习与动物学习的不同点时，提到“从学习机制看，动物学习主要局限于第一信号系统，人类学习主要是第一信号系统与第二信号系统协同作用”。教材是冯忠良版

在复习时貌似见到过第一信号系统和第二信号系统，但是翻了翻没有找到相关的概念。
麻烦高手帮忙解答，谢谢