誰能幫小弟算一下如何使圖中的函數能更穩定

小弟學校最近在學自動控制,老師出了一個4階的函數,我們回家自己找PID參數,我只會2階的,不知道4階的要怎嚜找,有哪位大大會的,麻煩告訴小弟如何作,或幫小弟算一下,感謝.....
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请把题目截图贴在帖子后面，大家会积极昂你解决问题的。